Cơ bản về robot công nghiệp

🎯 학습 목표

Phân loại các loại robot công nghiệp
Hiểu được sự khác nhau giữa hàng rào an toàn robot và robot hợp tác

📚 신입 학습 콘텐츠

So sánh cấu trúc và lĩnh vực ứng dụng của robot đa khớp, robot Scara, robot vuông góc, robot song song (Delta).

Có cấu trúc riêng phù hợp với từng mục đích sử dụng

Robot được phân loại theo cách cấu tạo khớp, và mỗi loại có những công việc phù hợp khác nhau. Không phải lúc nào robot đắt tiền cũng là tốt nhất, cần chọn cấu trúc phù hợp với công việc.

4 loại chính

Loại	Số trục	Đặc điểm	Mục đích sử dụng chính
Đa khớp (Đa khớp đứng)	Thường 6 trục	Giống tay người, độ tự do cao nhất	Hàn, sơn, lắp ráp, xử lý
Scara	4 trục	Di chuyển ngang nhanh, độ cứng theo chiều dọc lớn	Lắp ráp, siết ốc, lấy và đặt
Tọa độ vuông góc (Gantry)	3 trục	Cấu trúc đơn giản, phạm vi làm việc lớn	Di chuyển vật lớn, phân loại
Song song (Delta)	3~4 trục	Rất nhanh, phù hợp với vật nhẹ	Phân loại nhanh sản phẩm thực phẩm, điện tử

Tiêu chí lựa chọn

Khả năng nâng (Payload)

Là trọng lượng mà robot có thể nâng. Phải bao gồm cả trọng lượng của bộ kẹp (tay cầm).

Sản phẩm 3kg + Bộ kẹp 4kg = 7kg
→ Chọn robot có khả năng nâng 10kg (dự phòng 30%)

Nếu vượt quá khả năng nâng, độ chính xác sẽ giảm và tuổi thọ của hộp số sẽ giảm nhanh.

Phạm vi làm việc (Reach)

Là khoảng cách từ tâm robot đến đầu tay. Ở gần phạm vi tối đa, độ chính xác và độ cứng sẽ giảm, vì vậy nên đặt điểm làm việc thực tế trong khoảng 70~80% phạm vi.

Độ lặp lại (Repeatability)

Là sai số khi robot quay lại cùng một điểm. Thường là ±0.02 ~ ±0.1mm.

> Khác với độ chính xác (Accuracy). Độ lặp lại là "khả năng quay lại cùng một điểm", độ chính xác là "khả năng đến đúng tọa độ được chỉ định". Robot có độ lặp lại cao nhưng độ chính xác tuyệt đối lại tương đối thấp. Vì vậy, phương pháp dạy trực tiếp (tiaching) được sử dụng rộng rãi.

Robot hợp tác (Cobot)

Là robot được thiết kế để làm việc cùng con người trong cùng một không gian.

Tiêu chí	Robot công nghiệp	Robot hợp tác
Rào chắn an toàn	Bắt buộc	Có thể bỏ qua tùy theo đánh giá rủi ro
Tốc độ	Nhanh	Chậm (tốc độ an toàn)
Khả năng nâng	Lớn	Thường 3~20kg
Cài đặt	Phức tạp	Đơn giản, có thể di chuyển
Tiaching	Bút tiaching	Kéo trực tiếp bằng tay (tiaching trực tiếp)

> Hiểu sai là "Robot hợp tác không cần rào chắn an toàn". Không phải robot mà toàn bộ công việc (bao gồm bộ kẹp, công cụ, vật liệu) phải được đánh giá rủi ro. Nếu đang cầm vật nhọn, vẫn có thể nguy hiểm.

Ứng dụng trong ngành sản xuất của Booilkyung

Đang được áp dụng từ các quy trình thiếu nhân công.

Quy trình	Ứng dụng robot
Hàn	Đa khớp + Máy hàn — Giải quyết tình trạng thiếu thợ lành nghề
Đưa nguyên liệu vào máy	CNC đưa nguyên liệu vào và lấy ra — Vận hành không người vào ban đêm
Phân loại	Đóng kiện túi, hộp — Ngăn ngừa bệnh lý cơ xương khớp
Kiểm tra	Robot + Camera — Kiểm tra toàn bộ sản phẩm

Những lỗi thường gặp khi triển khai

Đánh giá quá thấp thiết bị xung quanh — Chi phí cho bộ kẹp, jig, thiết bị an toàn, chi phí thi công có thể cao hơn cả giá robot
Không tính đến độ lệch của sản phẩm — Nếu nguyên liệu thay đổi mỗi lần, robot sẽ không thể bắt được. Cần camera hoặc jig
Không đảm bảo nhân sự vận hành — Nếu không có người phụ trách tiaching và bảo trì, khi hỏng hóc, dây chuyền sẽ dừng lại
Quá trình sản xuất đa dạng, ít lượng nhưng không tính đến thời gian thay đổi sản phẩm (setup time)

> Có các chương trình hỗ trợ phân phối robot, hỗ trợ tự động hóa doanh nghiệp nhỏ từ chính phủ và địa phương. Thông tin về các chương trình hỗ trợ có thể xem tại [today.biz360.kr](https://today.biz360.kr)

🔗 외부 참고 자료

🛠 실습 포인트

Bài trắc nghiệm khớp loại robot
Tính toán khoảng cách an toàn của robot hợp tác

🔑 핵심 용어

다관절 스카라 코봇 티칭 좌표계 라이트커튼

🔗 관련 모듈

🤖

Cơ bản về PLC

Nền tảng trí tuệ của nhà máy tự động hóa

🤖

Giới thiệu về Smart Factory

Nhà máy tiến hóa nhờ IoT, AI và Big Data